روبات‌های امدادگر هوشمند یا خودکار، نسل آینده از روبات‌های امداد و نجات می‌باشند که قادر خواهند بود به طور خودکار و بدون نیاز به هدایت از راه دور، وارد محیط‌های ناشناخته و خطرناک شده ضمن شناخت محیط پیرامون به عملیات امداد و نجات بپردازند. به عنوان مثال این روبات‌ها قادر خواهند بود وارد مناطق زلزله زده شده به تهیه نقشه، جستجوی مصدومین و اعلام مکان مصدومین و در سطوح پیشرفته‌تر به نجات آنان بپردازند.

Autonomous Rescue Robot Platform

پلتفورم روبات امدادگر خودکار

روبات‌های امدادگر هوشمند یا خودکار، نسل آینده از روبات‌های امداد و نجات می‌باشند که قادر خواهند بود به طور خودکار و بدون نیاز به هدایت از راه دور، وارد محیط‌های ناشناخته و خطرناک شده ضمن شناخت محیط پیرامون به عملیات امداد و نجات بپردازند. به عنوان مثال این روبات‌ها قادر خواهند بود وارد مناطق زلزله زده شده به تهیه نقشه، جستجوی مصدومین و اعلام مکان مصدومین و در سطوح پیشرفته‌تر به نجات آنان بپردازند.

 لیگ روبات‌های امدادگر مسابقات روبوکاپ برای رسیدن به این هدف، طراحی شده است و هر سال با رسیدن به اهداف مورد نظر که از طریق قوانین اعمال می‌گردد به پیچیدگی قوانین لیگ جهت نیل به هدف اصلی اضافه می‌گردد.

 پلتفورم روبات امدادگر خودکار شرکت هوشمندافزار بر طبق قوانین لیگ امدادگر و با الهام از روبات‌های برتر جهان در این لیگ ساخته شده است و این امکان را به محققان و دانشجویان می‌دهد تا سیستم‌های پیچیده درک محیط پیرامون و کنترل و هدایت روبات را به کمک آن پیاده نمایند.

مشخصات حرکتی

قابل کنترل به صورت هوشمند توسط پردازنده اصلی روبات و یا توسط اپراتور به کمک کنترل پنل نرم افزاری (بر روی صفحه وب)

قابلیت پیشروی در سطوح ناهموار، سنگلاخ، شن و ماسه، گل و لای و ... با استفاده از سیستم حرکتی 4WD (دارای دو دیفرانسیل و ضربه گیر)

بهره گیری از مکانیزم فرمان در هر دو محور عقب و جلو با قابلیت کنترل به صورت مستقل (4Wheel Steering)

دارای سیستم تعلیق بازوهای پیرو (Trailing Arm) با قابلیت تنظیم ارتفاع

سرعت حرکت مستقیم: صفر تا 10Cm/s

قابلیت بالا رفتن از سطوح شیبدار با حداکثر زاویه 35 درجه

قابلیت عبور از موانع پلکانی با حداکثر ارتفاع 10Cm

ارتباط با روبات

ارتباط WiFi: دارای Router بیسیم برای مانیتور و دسترسی به قسمت‌های مختلف روبات از راه دور (802.11a و 802.11g)

ارتباط LAN: جهت ارتباط با کنترلر داخلی یا تجهیزات با واسط Ethernet

ارتباط I2C: برای ارتباط کنترلر داخلی روبات با سنسورها، درایورها و ماژول‌های مختلف با واسط I2C

ارتباط سریال: دارای ارتباط سریال نوع RS485 و RS232 و سریال سطح TTL

بوردهای الکترونیکی

دارای کنترلر داخلی (Embedded Controller)‌ بر پایه میکروکنترلر PIC18F97j60:

نحوه ارتباط با کنترلر داخلی: از طریق ارتباط  LAN

کانال‌های ADC: دارای 10 کانال ولتاژ و 2 کانال جریان با رزولوشن 16bit

دارای پورت I2C

دارای پورت های سریال RS485 و RS232 و TTL

دارای 16 عدد خروجی برای بورد سوئیچ

دارای 8 عدد ورودی/خروجی عمومی (GPIO)

دارای درایور موتور DC:

نحوه ارتباط: باس I2C

حداکثر جریان: 20A

ولتاژ موتور: 5 تا 24 ولت

روش کنترل: کنترل سرعت با پالس PWM به همراه ممانعت از جریان و دمای بالا

منبع تغذیه:

باطری لیتیم پولیمر: ولتاژ 11.1V و ظرفیت 8Ah

دارای بورد DC-DC:

ولتاژ ورودی: 9V~18V

ولتاژهای خروجی:

یک عدد 3.3V, 8A

یک عدد 5V, 8A

دو عدد 12V, 3.3A

دو عدد 15V, 2.6A

مدارات کنترل تغذیه:

دارای بورد سوئیچ با 15 عدد رله برای روشن و خاموش کردن تجهیزات جانبی روبات از طریق بورد کنترلر داخلی

قابلیت مانیتور ولتاژهای خروجی بورد DC-DC

مانیتور ولتاژ باطری و اعلام آلارم به هنگام افت ولتاژ

امکان ارتباط مدارات تغذیه به فیوزهای روی بدنه

موتورها

موتور محرک اصلی: موتور گیربکس 12V/48W

موتور سیستم فرمان: دو عدد سروموتور Dynamixel RX-28 برای جلو و عقب روبات

ابعاد

 ابعاد‌ روبات: 56cm x 40cm x 43cm (ارتفاع x عرض x طول)

ابعاد‌ جعبه کنترل: 38cm x 23cm x 18.5cm (ارتفاع x عرض x طول)

فاصله محور چرخ عقب و جلو: 38cm

قطر چرخ‌ها: 16cm

وسایل جانبی

لیزر اسکنرهای Hokuyo برای سیستم Mapping و Localization

ماژول پردازشگر RoBoard RB-110 به عنوان پردازشگر اصلی روبات جهت انجام Mapping و کنترل هوشمند روبات به همراه سنسور RM-G146 IMU

سروموتورهای RX-28 یا RX-64 جهت افقی سازی لیزر اسکنر (Stabilization)

سنسور دمای آرایه‌ای TPA81 جهت شناسایی مصدوم به همراه براکت مخصوص جهت اتصال به بدنه روبات

سنسور اولتراسونیک SRF08 جهت تشخیص فاصله روبات تا موانع اطراف به همراه براکت مخصوص جهت اتصال به بدنه روبات